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某理系大学の学生であるいまはが技術的に成長していくかもしれないブログ 。詳しくはご挨拶を読んでください。

最近やってること

 前回のブログからまた日が経ちました。おはこんばんちわ。

 最近は座学としての勉強をしていることが多いです。

 一方で実際に手を動かして何かをするということに対して億劫になりがち。正直良くないなーと思うこの頃です。

 読んだ本はオーム社のロボット入門とロボットコントロールの二冊です。

 ロボット入門はロボワン系のヒューマノイド関連のことがいっぱい書いてありました。というかまあ、ヒューマノイドロボットがいろんな意味で応用分野だから入門向けに知識の羅列をするのに役に立つのかななんて思いました。

 もう一冊のロボットコントロールはマイクロマウスとライントレーサーに関する本でした。多分PID制御についての説明をしたい本で、そのうえで都合がいいのがその二つだったのかなーという感じです。

 ただまあPID制御はよくわからなかったかなーというのが正直なところでした。

 けどonoff制御のトレーサーはなんとなくはわかったような気がする(気がするだけ)のでトレーサーかランサーを一回作ってみたいなーという感じ二はなったものの、本を読んでいく過程で知識がかなり増えていろいろなことができるようになった気がしていたのですが、いざそれを実行に移そうとしたところでいろいろと億劫になってしまっています。億劫になっているというか、これが実際にやるということと知っているだけということとの差なのかなあ。

 あとarduinoやmbedが楽といわれるのをやっとわかったような気がします(気がするだけ)。arduinoやmbedのマイコンのハードウェア的な部分を意識しないで考えたものを一気に作れるという素晴らしさというかなんというか。そしてそれを全然わかってなかった自分……。

 そういうことを考えると知識というより、そういう自分の未熟さを確認できたのが一番の収穫なのかなあとも書きながら思いました。

 

 この一か月くらいの間に手を動かしてやったのはヒューマノイドの設計と、モータードライバー用にmbedの回路とプログラムを組むところまでで放置中、mbedとprocessingのシリアル通信(processingのwindow押すとLEDが点いたり消えたり)そして直近だとCNCフライスを回すというくらいでしょうか。

 あんま進捗出せてないですねえ……。

 これからやりたいなーと思ってるのはヒューマノイド用のサーボのGUIを作ることとライントレーサー。

 ぶっちゃけ先輩方が作ったGUIが素晴らしいので使うだけなら絶対それを使わせてもらうのがいいと思うのですが、GUIって過去の例見るにそのうちOSが対応してないとかいろいろ問題が生じて使えなくなってしまうのですよね。そういう時にGUIを作るための資料があると役に立つかなあと思い、その資料を作るために自分で作ってみようかなという感じ。processingとmbedをつなげたのはそのための下調べって感じです。

 そしてライントレーサー。ただこれはマウス部隊ランサー部隊のベーシックトレーサーではなく自分でしらべていろいろパクりながらmbedで作りたいなーと。あと余力あればarduinoも。arduinoで作れたら新入生の講習にちょうどいいと思うんですよね。

 とりあえずもう期末が始まってしまうので勝負は夏休みかな。

 夏休みにロボット二つハードは作って、一個は動くことは動くくらいのレベルに持っていけたらって感じです。

 そんな感じで頑張ります。