imaha.txt

某理系大学の学生であるいまはが技術的に成長していくかもしれないブログ 。詳しくはご挨拶を読んでください。

最近やってること

 前回のブログからまた日が経ちました。おはこんばんちわ。

 最近は座学としての勉強をしていることが多いです。

 一方で実際に手を動かして何かをするということに対して億劫になりがち。正直良くないなーと思うこの頃です。

 読んだ本はオーム社のロボット入門とロボットコントロールの二冊です。

 ロボット入門はロボワン系のヒューマノイド関連のことがいっぱい書いてありました。というかまあ、ヒューマノイドロボットがいろんな意味で応用分野だから入門向けに知識の羅列をするのに役に立つのかななんて思いました。

 もう一冊のロボットコントロールはマイクロマウスとライントレーサーに関する本でした。多分PID制御についての説明をしたい本で、そのうえで都合がいいのがその二つだったのかなーという感じです。

 ただまあPID制御はよくわからなかったかなーというのが正直なところでした。

 けどonoff制御のトレーサーはなんとなくはわかったような気がする(気がするだけ)のでトレーサーかランサーを一回作ってみたいなーという感じ二はなったものの、本を読んでいく過程で知識がかなり増えていろいろなことができるようになった気がしていたのですが、いざそれを実行に移そうとしたところでいろいろと億劫になってしまっています。億劫になっているというか、これが実際にやるということと知っているだけということとの差なのかなあ。

 あとarduinoやmbedが楽といわれるのをやっとわかったような気がします(気がするだけ)。arduinoやmbedのマイコンのハードウェア的な部分を意識しないで考えたものを一気に作れるという素晴らしさというかなんというか。そしてそれを全然わかってなかった自分……。

 そういうことを考えると知識というより、そういう自分の未熟さを確認できたのが一番の収穫なのかなあとも書きながら思いました。

 

 この一か月くらいの間に手を動かしてやったのはヒューマノイドの設計と、モータードライバー用にmbedの回路とプログラムを組むところまでで放置中、mbedとprocessingのシリアル通信(processingのwindow押すとLEDが点いたり消えたり)そして直近だとCNCフライスを回すというくらいでしょうか。

 あんま進捗出せてないですねえ……。

 これからやりたいなーと思ってるのはヒューマノイド用のサーボのGUIを作ることとライントレーサー。

 ぶっちゃけ先輩方が作ったGUIが素晴らしいので使うだけなら絶対それを使わせてもらうのがいいと思うのですが、GUIって過去の例見るにそのうちOSが対応してないとかいろいろ問題が生じて使えなくなってしまうのですよね。そういう時にGUIを作るための資料があると役に立つかなあと思い、その資料を作るために自分で作ってみようかなという感じ。processingとmbedをつなげたのはそのための下調べって感じです。

 そしてライントレーサー。ただこれはマウス部隊ランサー部隊のベーシックトレーサーではなく自分でしらべていろいろパクりながらmbedで作りたいなーと。あと余力あればarduinoも。arduinoで作れたら新入生の講習にちょうどいいと思うんですよね。

 とりあえずもう期末が始まってしまうので勝負は夏休みかな。

 夏休みにロボット二つハードは作って、一個は動くことは動くくらいのレベルに持っていけたらって感じです。

 そんな感じで頑張ります。

お久しぶりです

お久しぶりです。

 

ブログが書かない間にはいろいろなことがありましたが未だ進捗はゴミです。

 

最近はmbedに手を出し始めました。

使ってるのはSTM32nucleoF303k8です。大きさが小さくて形は好みです。

なんでArduino中途半端でmbedに手を出したかというと、arduinoを物理的に壊してしまったということと、Arduinoがよくわからなかったから逃げ出したというのがあります。

まあArduinoから逃げた人間がmbed触れるのかっていう話はあるのですが……。

 

とりあえずLチカとシリアル通信でnucleoに最初からついてるLEDのONとOFFを操作してみました。

次はモーターとかサーボとかをパソコンから操作できるようにしたいです。

 

ヒューマノイドは今設計をやり直しております。

理由は

「1kgに収まらないなら別に無理して軽くしようとして作るの難しい設計にしなくてよくね?」

です。

一応なるべく軽く作って後から一部サーボを軽いものに変えてrobo-one light出すって案はあるのですが、まあいろいろあって別にいいかなとなりました。

 

目標としては8月までに組み立てまでの工程を終了することです。おそらく大会に出すのはかなり先になるかと思います。

 

ヒューマノイドの脚

久しぶりに設計を行いました。

f:id:imaha1213:20160228002645p:plain

 

ほかの人の設計をかなり真似て参考にして作ったもの(とはいっても真似たのは要素としてで、一見した形はそのロボットとは全然似ていないのですが)。

前二回の設計と比べてかなりクオリティの上がったものになったのではないかと思っています。

 

前二回のCADは下のような感じです。

f:id:imaha1213:20160228003029p:plain

f:id:imaha1213:20160228003047p:plain

 

こうしてみると一個目と二個目の間で大きくクオリティが上がってるのがわかりますね。

この二つは一週間で一気に作ったものだったのですが、短い期間ながら一個作る前と作る後だと全然違いますね。

 

三つめは前二つとは使っているサーボが違いフリーホーンが標準搭載されているため設計が楽だったとはいえ、クオリティはまた上がったように思います。

ついでに前から見たときのCADも上げておきますね

 

f:id:imaha1213:20160228003829p:plain

f:id:imaha1213:20160228003951p:plain

f:id:imaha1213:20160228004013p:plain

 

思った以上に違いますね。

そして一個目が想像の五倍くらいひどい。

ごついよりは細身なほうがかっこいい印象を受けますね。

一個目と二個目でかなり無駄な空間の多い設計をしてたなーと。

それでも三つめもリンクから膝にかけて幅を取りすぎてる感が否めませんね。

けれどもこれはサーボの大きさに起因するものなのでサーボを変えるorサーボを改造するという行動をとらないと改善できないのでそこら辺を考えていこうかなと思います。

 

まあこんな感じで上げましたがまだリンクの合成が終わってないしそもそも上半身できてないしなのでそこら辺をとっととやっていきたいです。

機体設計以外にも回路とかpythonとかいろいろやってみたいことが山積みなので春休みはできるだけ多くのことをやっていきたいと思います。

マクロ

マクロまでやりました

でまあ基礎プロのシラバス確認したんですけど、シラバスから確認できる範囲をすべて終えてましたワロタ

そろそろCをインプットするのはいいかなあと思うこのごろ

アウトプットへの移行期ですかねえ

でまあ移行しつつpythonに手を付けるころ合いかなと

しかしながらここまで苦Cの開発環境を使ってきたので開発環境がなんですね

とりあえず先輩に教えていただいたCygwin中心で環境を整えようかなと

それが無理ならpython専用の開発環境入れそれでも無理ならeclipsepythonプラグイン入れようかなと

まあそんなかんじですねえ

文字列の配列まで終えました


正直ここから先はロボットで使う内容ではないらしく、同輩や先輩からもそこいらないよとの指摘を受けてる


とは言ったものの何でどんな知識が必要になるかわかったものではないので一応やっておきたい


一方で部隊の進捗が出せていないのでここらでCは切り上げてそっちをやるべきなのではという思いも


あと一応Cを一通りやっておきたい理由として、Twitterである先輩がプログラミングの勉強をしてる人に勧めていると言っていたyukicoderで遊んでみたいという思いがあって……


やりたいことは多いですが時間は有限なので何かしら切り捨てないとと思うこの頃


それでは





Twitter切るべきなんだろうな

変数

グローバル変数とかローカル変数とかそこらへんやって次は配列ってところまで来ました。

かなーり時間がかかった。

配列やったらほかのこと始めるか一章は終えるか悩み中。

苦しい

苦しんで覚えるC言語とりあえずwhile文までやった

なんで基礎プロで僕は本気を出さなかったのか

まあほかにもやることあったから仕方ないですね……

某基礎プロカンペで検索しながら授業中に演習問題やってるのがジャスティスでしたね

もう今となっては遅いですが仕方なし